Создание «Путешествия из Петербурга в Москву» было основным делом и воистину героическим подвигом всей жизни Радищева.
Как раз в ту пору, когда у него созревал замысел книги, Екатерина II весной 1787 года отправилась в путешествие на юг России — в Новороссию и Крым. Путешествие императрицы, которую сопровождала многочисленная свита, совершилось с необычайной пышностью и великолепием.
По приказу всемогущего Потемкина, бывшего тогда новороссийским генерал-губернатором, на всем протяжении пути были сооружены искусственные, бутафорские деревни, получившие название «потемкинских». Эти декоративные «деревни» должны были наглядно продемонстрировать, как якобы счастливо и изобильно живет русское крестьянство.
Этому наглому обману Радищев противопоставлял в своем «Путешествии из Петербурга в Москву», которое в известной части совпадает с маршрутом императрицы, подлинную, неприкрытую картину крепостнической действительности.
В предисловии — обращении к А. М. Кутузову — которым открывается книга Радищева, он так объясняет причину и цель ее написания: » Я взглянул окрест меня — душа моя страданиями человечества уязвлена стала. Обратил взоры мои во внутренность мою — и узрел, что бедствия человека происходят от человека, и часто от того только, что он взирает непрямо на окружающие его предметы «.
Радищев понимал, что крепостничество органически связано с самодержавием. «Сочинитель не любит царей и где может к ним убавить любовь и почтение, тут жадно прицепляется с редкою смелостью», — написала Екатерина II в одном из своих замечаний к «Путешествию…». И действительно, самодержавие наряду с крепостным рабством является второй основной мишенью книги Радищева.