Окончив курс в университете, Радищев вместе с двумя товарищами в середине октября 1771 года выехал в Россию, в Петербург.
С роспуском законодательной комиссии в Радищеве и его знаниях никто не нуждался. Он вынужден был занять весьма скромную должность протоколиста в сенате. Составление “протоколов” по слушавшимся судебным делам было одним из кратчайших путей к тому, чтобы войти в самую гущу крепостнической действительности. Перед Радищевым проходила целая вереница дел о крепостных. Эта служба не могла удовлетворять Радищева. Он перешел на военную службу, а вскоре и вовсе вышел в отставку. В 1775 г. Радищев женился на родственнице своего университетского товарища, А. В. Рубановской. В эти годы Радищев заводит знакомства в литературных кругах, сближается с издателем передовых сатирических журналов “Трутень” и “Живописец” Н. И. Новиковым. Бороться с торжествующим злом – самодержавием и крепостничеством – он начинает оружием слова.
Радищев стал много писать, но в печати почти ничего из написанного им не появлялось. В 1780 году он начинает работу над большой критико-биографической статьей “Слово о Ломоносове”, законченной в 1788 году. Впоследствии он сделает ее заключительной главой “Путешествия из Петербурга в Москву”.
Еще более прямым и резким вызовом “общему обычаю” является написанная как раз в эту пору ода “Вольность”. В своей оде Радищев излагает теорию государственной власти, основанной на верховном главенстве народа, восторженно прославляет все случаи восстания народов против царей. Самые смелые места оды “Вольность” Радищев включил в “Путешествие из Петербурга в Москву”.
Почти одновременно с созданием оды он начинает работать над своим главным трудом -“Путешествием из Петербурга в Москву”. В 1776 г. Радищев снова поступает на службу, в Коммерц-коллегию, и вскоре становится фактическим руководителем Петербургской таможни.
Во главе Коммерц-коллегии стоял либерально настроенный влиятельный вельможа – граф А. Р. Воронцов. Он скоро оценил глубокие знания, блестящие способности, замечательную служебную честность Радищева и приблизил его к себе.
В 80-е годы Радищев пытается сплотить вокруг себя группу единомышленников. Он вступает в “Общество друзей словесных наук” и приобретает большой авторитет среди его членов.
В мае 1790, во время новой русско-шведской войны, Петербургу угрожала серьезная опасность. Для защиты столицы по инициативе Радищева был организован специальный добровольческий батальон -“городская команда” – из двухсот человек. Горячий патриот, Радищев в трудную для родины минуту стремился призвать к действию силы общественности, причем понимал последнюю столь широко, что включал в ополчение и беглых крестьян.
В 1789-1790 гг. ярко разгорается и литературная деятельность Радищева. В эти годы одно за другим были опубликованы четыре его произведения, все без указания имени автора.
В 1789 году выходит в свет первое большое оригинальное произведение Радищева “Житие Федора Васильевича Ушакова”, состоящее из двух частей: автобиографического повествования о жизни в Лейпциге русских студентов и политических и философских “Размышлений” самого Ушакова.
К концу 1788 года было в основном завершено “Путешествие из Петербурга в Москву”. В июле 1789 года Радищеву удалось провести рукопись через цензуру: петербургский обер-полицмейстер Рылеев, который доверился невинному заглавию рукописи, подписал ее к печати, почти не читая. Однако один из московских типографщиков, которому Радищев передал “Путешествие”, побоялся его печатать. Тогда Радищев приобрел в дом печатный станок и организовал типографию у себя на дому. Он отпечатал “Путешествие” тиражом в 650 экземпляров. Одна из 27 проданных и отданных книг попала к Екатерине II. После прочтения книги состоялся суд, Радищева должны были сослать в Сибирь.